Themenschwerpunkt Tracking
Initialisierung der Kamerapose (relative Transformation zum Weltkoordinatensystem)
Fraunhofer IGD
Teilprojekt 3.1: Initialisierung des Trackings mit Hilfe von Machine-Learning-Verfahren
Zielstellung: Automatische Initialisierung und Re-Initialisierung der Kamerapose
Markerlose Trackingverfahren basieren auf der Annahme, dass die Pose der Kamera im letzten Frame bekannt ist. Für die ersten Frames gilt diese Annahme nicht, so dass andere Verfahren eingesetzt werden müssen, um die erste Pose der Kamera zu finden (Initialisierungsverfahren). Die heutigen Ansätze zur Initialisierung basieren häufig auf Markern oder Referenzbildern und sind nur unter hohem Vorbereitungsaufwand einsetzbar.
Im Rahmen dieses Arbeitspaketes werden Verfahren aus dem Bereich „Machine Learning“ der Robotik für eine automatische Initialisierung entwickelt und getestet. Die Initialisierung wird unabhängig von den gegebenen Lichtverhältnissen realisiert. Dafür werden verschiedene Konzepte und Algorithmen erforscht und evaluiert, welche die initiale Pose anhand des gelernten Modells schätzen und durch Optimierungsmethoden verfeinern. Solch eine auf Machine Learning basierende Initialisierung erfordert kein texturiertes 3-D-Modell, sondern basiert ausschließlich auf den erlernten geometrischen Informationen.
Kontakt
Fraunhofer-Institut für Graphische Datenverarbeitung IGD
Dipl.-Wirtsch.-Ing. Folker Wientapper
Virtuelle und Erweiterte Realität
Fraunhoferstraße 5
64283 Darmstadt
Deutschland
Telefon: +49 6151 155-279
