Themenschwerpunkt Tracking

Teilprojekt 3.4: Präzise Lokalisierung autonomer Roboter in großen Umgebungen wie Fabrikhallen per visueller Odometrie

Zielstellung: Visuelle Positionsverfolgung von mobilen Einheiten in großen Innenräumen mit preisgünstigen Komponenten

Die kontinuierliche Lokalisierung mobiler Einheiten wie z.B. von fahrerlosen Transportsystemen oder mobilen Assistenzrobotern ist bereits heute eine Basistechnologie in Automatisierung und Logistik. Gleichzeitig bedeuten bestehende Systeme zur Lokalisierung eine substanzielle Investition in Infrastruktur und/oder mobile Sensorik. Visuelle Lokalisierung auf Basis preiswerter digitaler Kameratechnik bietet im Gegensatz dazu ein deutliches Potenzial zur Kostenreduktion bei solchen Systemen und könnte helfen neue Anwender und Anwendungsfelder insbesondere bei kleinen und mittleren Unternehmen zu erschließen.

Auf Basis dieser Überlegungen ist der Projektinhalt hier die Entwicklung eines visuellen Positionsverfolgungssystems speziell für Umgebungen wie Werk- oder Lagerhallen:

• als Teilkomponente zur visuellen Selbstlokalisierung mobiler autonomer Systeme
• als eigenständiges System zur Erfassung von Wegen und Wegzeiten anderer mobiler Einheiten

Konkrete Entwicklungsschwerpunkte liegen auf den folgenden technologischen Aspekten:

• hybride Tiefenstruktur der Umgebung (Merkmale liegen sowohl im Nahbereich als auch bei quasi unendlich vor)
• Arbeit unter schlechten Lichtverhältnissen
• Handling von Unschärfe durch Bewegung der Kamera
• Berücksichtigung von Dynamik in der Umgebung

Kontakt

Fraunhofer-Institut für Fabrikbetrieb und -automatisierung IFF
Dr. techn. Norbert Elkmann
Robotersysteme
Sandtorstraße 22
39106 Magdeburg
Deutschland
Telefon: +49 391 4090-222

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